Klaus Hörmann

Unsere Rechtsordnung halt verschiedene Rechtsinstitute bereit, die eine Anwendung von Verwaltungszwang unter Abweichung vom Regelvollstreckungsverfahren zum Gegenstand haben. Es handelt sich hierbei um die unmittelbare Ausfuhrung, den sofortigen Vollzug und die hier sogenannte erleichterte Vollstreckung. Die Rechtslage ist insoweit unubersichtlich. Die vorliegende Untersuchung soll u.a. dazu beitragen, unter Berucksichtigung historischer Bezuge Sachgehalt und Bedeutung dieser Rechtsinstitute zu klaren."

Dieses Buch, eine uberarbeitete Fassung der Karlsruher Dissertation des Verfassers im Fachgebiet Informatik, stellt ein grundlegend neues Verfahren zur Planung kollisionsfreier Bahnen fur Industrieroboter vor. Ein Grossteil der Bewegungen von Robotern sind Grobbewegungen ohne Sensorinteraktion, z. B. zum Transfer von Teilen aus einer Lage in die andere (pick and place). Daher ist eine wichtige Funktion eines Planungssystems die Befahigung zur Planung kollisionsfreier Bahnen zwischen Hindernissen im Arbeitsraum. Das von Hormann entwickelte Verfahren wird detailliert und teilweise mathematisch formal dargestellt. Daruber hinaus werden die Zusammenhange mit anderen geometrischen Planungsverfahren wie Greifplanung und Feinbewegungsplanung aufgezeigt. Das Buch richtet sich in erster Linie an Experten in Forschung und Entwicklung auf dem Gebiet der Robotik und geometrischer Planung sowie an fortgeschrittene Studenten auf diesem Gebiet.